Asctec X-3D-BL Bedienungsanleitung

11 CAPÍTULO 2: QUADROTOR HUMMINGBIRD En primer lugar se describirá con detalle el elemento más importante, junto al sistema Vicon, para la realizaci

20 En la figura 4 se muestra el diagrama de flujo del proceso que se realiza para enviar una trama al quadrotor. En primer lugar se forma

21 Figura 6: Ventana principal X-Control Si conectamos con la placa X-Base nos muestran una pantalla como la que se muestra en la figura 7, en la q

22 Figura 8: X-Base, Modify Parameters 2.3.1.2. X-BL setup: En esta opción se podrá configurar los controladores de los rotores ya sea

23 Por otro lado se puede conectar con la placa X-3D o FP/OSP, donde podremos realizar la configuración de la emisora y de los modos de v

24 En la figura 12 comprobamos que para cada modo de vuelo tenemos cuatro modos de control independientes. Lo que debemos de hacer es aj

25 Figura 13: OSP Sensor Data 2.3.1.5. Configuración de la emisora Esta opción es muy importante, pues en ella se hace el enlazado y calibrado de l

26 Figura 14: OSP Receiver Setup 2.3.2. X-3D-BL ResearchPilot Testsoftware Este programa nos ofrece una interfaz gráfica de usuario para

27 Figura 15: ResearchPilot Testsoftware

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12 2.1. Modos de control del ResearchPilot El ResearchPilot tiene tres modos diferentes de control: - Modo de retención (Heading Hold). - Modo X-ACC

13 deseada completamente. La luz y los flujos de aires pueden disminuir el rendimiento del sensor de presión atmosférica. El cambio entre los modos

14 entorno. A pesar de coexistir en la misma frecuencia con otro tipo de redes como WiFi o Bluetooth su funcionamiento no se ve afectado debido a su

15 2.2.2. Protocolo de datos El protocolo de entrada/ salida del ResearchPilot debe tener un formato de trama como se muestra a continuación: Byte d

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17 Mediante una trama de configuración que se puede mandar al ResearchPilot, es posible configurar los datos de la tabla que queremos que nos mande.

18 unsigned short yaw; unsigned short thrust; unsigned short flags; }estructura_dato; Los datos que se envían al quadrotor son l

19 2.2.3. Integración software del protocolo de datos Para la transmisión y recepción de los datos desde el PC se utilizará el puerto serie y por es